高唐竹马舞起源于高唐县清平镇刘海子村。据刘海子村《刘氏族谱》记载，其始祖于明洪武年间由直隶顺天府密云县迁到刘海子村定居。当时，密云靠近北部边境，有尚武、喜骑射和行军布阵的传统，故而传下此舞。
竹马舞的道具竹马分前后两部分，即马前身和马后身。因竹马用竹作骨架，并用多层纸糊制而成，故曰“竹马”。表演时，骑手戴头盔，穿铠甲，将马的前身、后身拴在腰间，左手拉动马头，右手高举兵刃，配以敲击乐助威，煞是威风。
表演竹马者一般要求四男四女，分生、旦、净、末、丑等角色。演员手中的道具，或马鞭，或刀枪剑戟，或棍棒，根据人物身份选定。表演者通过表情、姿态和唱腔，表现剧情和人物性格。表演时，伴奏乐器多为锣、鼓、镲等打击乐器。
竹马表演主要依靠阵型变化，清末民初，竹马舞全盛时期，演出者可跑一百单八阵。由于年久失传，现在只能跑几十种阵法了，代表阵型有天王阵、地王阵、龙门阵、虎门阵、雷公阵、阳光阵等，固定套路主要有双进门、四门斗、水溜溜、绕八字、蛇脱皮、十字靠、剪子股、跑圆场、二龙出水等。
高唐信息港推荐近年来在当地政府的支持下，许多年轻人学会了这项表演技艺，使竹马舞这一传统技艺焕发出新的生机。表演队的队伍逐渐壮大，活动日趋频繁，表演技艺不断提高，带给现代人别样的乐趣。
